Advertisement

ป้ายโฆษณา
ป้ายโฆษณา
ป้ายโฆษณา
ป้ายโฆษณา
ป้ายโฆษณา
ป้ายโฆษณา
การกำหนดเส้นทางการเคลื่อนที่ของมอเตอร์
บทความ - ฉบับที่ 11
วันอังคารที่ 08 มิถุนายน 2010 เวลา 12:15 น.

คอลัมน์​ความรู้​เกี่ยวกับ​การ​ทำงาน​ของ​หุ่นยนต์​คล้าย​มนุษย์​ที่​สืบต่อ​มาจาก​บทความ​ชุด​เฉพาะกิจ​ สำหรับ​การ​แข่งขัน​หุ่นยนต์​ฮิว​มา​นอยด์​ชิง​แชมป์​ประเทศ​ไทย ​2​0​0​9​
ซึ่ง​ตีพิมพ์​อย่าง​ต่อเนื่อง​ใน​วารสาร ​T​h​e​ ​P​r​o​t​o​t​y​p​e​ ​E​l​e​c​t​r​o​n​i​c​s​ ​ตั้ง​แต่​ฉบับ​ที่ ​1​ ​ถึง ​7​ ​เพื่อ​ส่งเสริม​ให้​เกิด​การ​ถ่ายทอด​เทคโนโลยี​เฉพาะ​ด้าน​แก่​สาธารณะ ​และ​เป็น​การ​จุดประกาย​แนวคิด​ใน​การ​มี​ส่วนร่วม​ใน​การ​พัฒนา​เทคโนโลยี​หุ่นยนต์​คล้าย​มนุษย์​ของ​ประเทศ​ไทย

มาว่ากันต่อกับการใช้หลักการอินเวอร์สไคเนเมติกส์  มาช่วยการอินเตอร์โพเลตเส้นทางการเคลื่อนที่ เพื่อให้หุ่นยนต์ฮิวมานอยด์เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่ต้องการ

การสั่งให้มอเตอร์เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่ใช้การอินเตอร์โพเลต (interpolate) ของตำแหน่งเชิงมุมของมอเตอร์แต่ละตัว อาจทำให้เกิดปัญหาขึ้นได้ กล่าวคือ ปลายแขนและขาอาจไม่เคลื่อนที่ตามเส้นทางที่เราคาดไว้ เนื่องจากการอินเตอร์โพเลตเส้นทางนั้นเกิดขึ้นที่ตำแหน่งเชิงมุมของมอเตอร์ไม่ใช้เส้นทางของปลายแขนและขา  ยกตัวอย่างเช่น ถ้าเราต้องการให้เกิดการยกขาโดยที่ฝ่าเท้าขนานกับพื้น แล้ววางลงโดยที่รักษามุมของข้อเท้าให้ตั้งฉากกับพื้นดังรูปที่ 1 เราต้องใช้หลักการอินเวอร์สไคเนมาติกส์เข้ามาช่วยในการกำหนดเส้นทางการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ เพื่อบังคับให้การอินเตอร์  โพเลตเส้นทางการเคลื่อนที่นั้นเกิดขึ้นที่ปลายขาไม่ใช่ที่ตำแหน่งเชิงมุมของมอเตอร์
 


ติดตามอ่านบทความนี้ใน The Prototype Electronics ฉบับที่ 11 

สั่งซื้อออนไลน์


 

แก้ไขล่าสุด ใน วันพุธที่ 27 มีนาคม 2013 เวลา 11:56 น.
 
 
JOOMLA TEMPLATES Joomla Templates By JoomlaBear